1.2 工业机器人本体

1.2.1 概述

工业机器人系统由工业机器人本体、工业机器人软件系统（或应用工具软件）、工业机器人控制装置（控制柜）构成，如图1-1所示。

工业机器人是以由伺服电机驱动的轴和手腕构成的机械部件组成的，具有进行作业所需的机械手等末端执行器。

手腕也叫手臂，手腕的接合部位叫作轴杆或者关节。图1-2所示为工业机器人手臂，其中最初的 3 轴（J1、J2、J3）叫作基本轴，J4、J5、J6 叫作手腕轴，它们为同心轴。工业机器人基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成。手腕轴对安装在法兰盘末端的执行器进行操控，如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

FANUC工业机器人是由安装有应用工具软件的控制装置（即“工业机器人控制装置”）进行控制的机器人。FANUC工业机器人在搬运和焊接作业等方面具有优异的性能。

1.2.2 实际应用

FANUC工业机器人的安装环境温度要求为0℃～45℃，一般情况下要求相对湿度小于等于75%（无露水、霜冻）、振动小于0.5g（即4.9m/s2）。

FANUC 工业机器人不仅在搬运和焊接作业上发挥着重要的作用，还在涂胶、喷漆、切割、测量等领域中占有重要的地位。FANUC工业机器人的搬运、弧焊、点焊、涂胶、切割、喷漆等操作如图1-3所示。

1.2.3 主要参数与常见规格

工业机器人的主要参数有：手部负重，运动轴数，2、3轴负重，运动范围，安装方式，重复定位精度，最大运动速度等。部分参数具体介绍如下。

（1）手部负重：使用机器人时根据法兰盘不同，机器人在负载条件下手部允许的负载质量。

（2）运动范围：各控制轴上分别有原点位置和可动范围，各轴都在可动范围的两端进行超程检测。

（3）安装方式：有地面安装、顶吊安装、倾斜角安装等。

（4）重复定位精度：机器人重复到达一个位置的精度。

（5）最大运动速度：机器人运动时各轴所能达到的最高速度。

FANUC工业机器人的常见规格以及部分参数可参见表1-1。