2.2.2　智能机器人多维力/力矩传感器的分类

按信息检测原理可将目前的机器人多维力/力矩信息获取系统分为：电阻应变式、电感式、光电式、压电式和电容式等。按采用的敏感原件可将机器人多维力/力矩信息获取系统分为：应变式（金属箔式和半导体式）、压电式（石英、压电复合材料等）、光纤应变式、厚膜陶瓷式、MEMS（压电和应变）式等^［6］。

国际上对多维力/力矩传感器的研究热点除了在检测原理和方法创新、新型弹性体结构设计外，人们更关注的是多维力/力矩传感器的应用问题，如现代工业机器人怎么样能够充分利用多维力/力矩传感器以及其他感知系统来完成对各种环境下的更多更复杂的机器人作业，使工作更加精确、生产效率更高、成本更低。如将多维力/力矩传感器利用到工业机器人自动装配生产线，结合更实时更有效的算法，使智能工业机器人能够更好地进行精密柔性机械装配、轮廓跟踪等作业。