1 引言

近年来，自然灾害频发，突如其来的自然之力对人类的生命安全造成了巨大威胁。由于众多不确定因素，救灾人员进入灾害第一现场后受二次伤害的事件层出不穷，所以利用各类搜救机器人代替人类进入危险的灾害现场，完成搜救、运输、探测任务已经成为当下研究的热门话题。本文设计了一款稳定性较高的四足仿生机器狗，该机器狗模仿真实狗的骨骼形态，并改进为前肘后膝式腿形，使之具有更高的结构稳定性，大扭矩舵机和较轻的自重使其具有较强的负重能力。而且还为它配备了坦克底盘和一个六自由度的机械臂，配合前肘后膝式四足，通过形态转换，它能在复杂的环境中代替救灾人员进入灾害现场，完成搜救、运输、探测等一系列危险项目。

该机械狗系统在基于八自由度的稳定机械足结构下，加入了气体检测、声音识别、图像采集、实时定位等功能，为其完成多种不同要求的任务提供了基础，更是为其与人工智能结合搭建智能搜救物联网平台提供了可能。利用多传感器矩阵实现灾害现场的环境分析，利用声音识别、图像采集及热成像技术来识别生命体，结合北斗定位模块、图传模块和远程通信模块将受灾现场的信息反馈给后台，为救援提供科学准确的引导。