5 结束语

本文为了解决机器狗行走稳定性和环境适应性的问题，基于ADAMS仿真和稳定裕度最优解的原则，采用八自由度的前肘后膝式X腿形四足、对角步态，实现稳定行走；结合履带式坦克底盘和六自由度机械臂，实现前进方式的变换，可适应多种路面环境；结合气体检测和图像识别，完善了机器狗搜救系统对灾害现场的分析能力和对生命的识别能力。