1.7.1 读取数据
以下举例说明机器人如何向PLC请求读取地址为20～38的线圈状态。ModBus/TCP读取数据时的请求与响应如表1-12所示。
表1-12 ModBus/TCP读取数据时的请求与响应
根据前文所述，机器人需要发送的数据（加粗部分为发送的具体数据）如下：
0x00，0x01，0x00，0x00，0x00，0x06，0x01，0x01，0x00，0x14，0x00，0x13
（1）第1和第2字节：事务处理标识，PLC会返回相同值。
（2）第3和第4字节：00，00表示Modbus/TCP协议。
（3）第5和第6字节：表示从第7字节开始的总共字节数。
（4）第7字节：设备地址1。
（5）第8字节：功能码，此处请求读取线圈状态，故为0x01。
（6）第9和第10字节：待读取数据的起始地址为20，对应十六进制0x14。
（7）第11和第12字节：从起始地址开始的线圈个数共19个，对应十六进制0x13。
可以利用ModBusSlave软件进行仿真测试。单击该软件的“SetUp”按钮，设置“Slave ID”为1，要读取的线圈起始地址“Address”为20，数量“Quantity”为19，如图1-47所示。
如图1-48所示，根据前文所述，设置地址20～38的线圈值如下：
27～20：0XCD，35～28：0X6B，38～36：0X05
机器人向PLC发送数据“0x00，0x01，0x00，0x00，0x00，0x06，0x01，0x01，0x00，0x14，0x00，0x13”后，会接收到如下信息：
0x00，0x01，0x00，0x00，0x00，0x06，0x01，0x01，0x03，0xCD，0x6B，0x05
（1）第1到第7字节：同前文中的发送部分。
（2）第8字节：功能为读取线圈。
图1-47 设置ModBus/TCP相关信息
图1-48 设置地址20～38的线圈值
（3）第9字节：0x03表示从第10字节开始的字节数。
（4）第10字节：地址27～20的线圈值为11001101（0xCD）。
（5）第11字节：地址35～28的线圈值为01101011（0x6B）。
（6）第12字节：地址43～36的线圈值为00000101（0x05）。
为实现基于ModBus/TCP通信的数据读取，编写如代码1-11所示的机器人代码。
代码1-11
机器人运行以上代码后，接收到的数据如图1-49所示。
图1-49 机器人接收到的数据
机器人默认数据显示为十进制，205对应0xCD，107对应0x6B， 5对应0x05。读取的地址为20～38的线圈数据，正确。